摘要:四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用,本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析;接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型,构建了SSMR的运动学模型,并给出了简易的模型参数计算实验方案;最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的优缺点及其适用范围。
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